Zamek w Człuchowie był jednym z największych założeń obronnych wzniesionych przez rycerzy zakonu krzyżackiego. Zajmował teren 3 hektarów, a wielkością ustępował jedynie siedzibie stolicy państwa zakonnego – zamkowi Wielkiego Mistrza w Malborku. Założenie zamkowe w Człuchowie składało się z trzech przedzamczy i Zamku Wysokiego, z których każde w razie potrzeby mogło stanowić samodzielny obwód obronny. Komunikacja między częściami zamku możliwa była przez mosty zwodzone zbudowane nad fosami wypełnionymi wodą. Jedynie fosa wokół III Przedzamcza była sucha.
Najważniejszą częścią warowni stanowił, zbudowany na planie kwadratu o boku 47,5 m, czteroskrzydłowy Zamek Wysoki. Każdy z budynków składał się przynajmniej z trzech kondygnacji – piwnicy, niskiego przyziemia oraz znajdującego się nad nim, wysokiego piętra. Skrzydła wieńczyła kondygnacja poddaszy. Nad całością dominowała zlokalizowana z północno-zachodnim narożniku Zamku Wysokiego masywna ośmioboczna wieża. Wejście do niej znajdowało się na wysokości poddaszy skrzydeł zamkowych. W północnym skrzydle zamku znajdowała się kaplica, we wschodnim kapitularz – sala zebrań i narad zakonników, południowym dormitorium – wspólna sypialnia braci, a zachodnim refektarz – sala do spożywania posiłków. W piwnicach oraz na wyższych kondygnacjach znajdowały się magazyny, zbrojownie, młyn komturski, a w czasach polskich browar. Wewnątrz zabudowań znajdował się prostokątny dziedziniec obwiedziony krużgankami.
Rozległość i wielkość zamku w Człuchowie wynikały z ważnej roli strategicznej i reprezentacyjnej w systemie państwa zakonnego. Był on częścią umocnień jego południowej granicy, stanowiąc kluczowy punkt obronny państwa. Dodatkowo położenie na szlaku powodowało, że przez Człuchów przejeżdżali goście zakonni podróżujący do głównych ośrodków krzyżackich i tu, przynajmniej część z nich, po raz pierwszy stykała się z potęgą państwa krzyżowców. Budowę zamku rozpoczęto po 1312 roku, kiedy Zakon kupił Człuchów od synów Mikołaja z Ponieca (ostatniego polskiego kasztelana w Szczytnie), a zakończono przypuszczalnie ok. 1365 roku. Położona pod osłoną potężnej twierdzy osada szybko się rozwinęła. 19 czerwca 1348 roku Człuchów otrzymał prawa miejskie. Jego rozległość i wielkość wynikały z ważnej roli strategicznej i reprezentacyjnej w systemie państwa zakonnego. Wchodził on bowiem w skład umocnień jego południowej granicy, stanowiąc kluczowy punkt obronny w tej części państwa. Dodatkowo położenie na szlaku powodowało, że przez Człuchów przejeżdżali goście zakonni podróżujący do głównych ośrodków krzyżackich i tu, przynajmniej część z nich, po raz pierwszy stykała się z potęgą państwa krzyżackiego. Na przedzamczach funkcjonowały wówczas stajnie, w których przetrzymywano liczne konie, będące w dyspozycji rycerzy zakonnych i ich gości. Pomieszczono tam również warsztaty, domy dla zaciężnych, spichlerze i magazyny zapewniające niezależność aprowizacyjną i rzemieślniczą założenia. Utrzymywano też znacznych rozmiarów arsenał broni palnej, artyleryjskiej w tym kule armatnie oraz bardzo liczne kusze z bełtami. Znaczenie militarne zamku odczuwano szczególnie w północnej Wielkopolsce i na Kujawach, których ziemie były najeżdżane przez rycerzy zakonnych pod wodzą komtura człuchowskiego i tucholskiego. Działania wojenne przeciwko Królestwu Polskiemu prowadzili oni niezależne od głównych sił zakonnych. Na początku wojny trzynastoletniej, w końcu lutego1454 roku, władzę na zamku przejęli Polacy, a Człuchów od 1466 roku stał się miastem królewskim i siedzibą starostwa. Odtąd potężna twierdza ponad 300 lat stała na straży północno – zachodniej granicy Polski, która biegła 20 km na zachód od Człuchowa. W końcowym okresie istnienia I Rzeczypospolitej twierdza straciła swoje znaczenie wojskowe, a budynki zamkowe znajdowały się w stanie upadku.
Sylwetka zamku na karcie inwentarza starostwa człuchowskiego z 1753 r.
Po pożarze w 1793 roku, mieszkańcy otrzymali od króla Fryderyka Wilhelma II pozwolenie na rozbiórkę zamku, a uzyskaną cegłę przeznaczyli na odbudowę spalonych domów.
Ruiny Zamku Wysokiego pocz. XIX w.
O dawnej świetności świadczy dziś potężna wieża Zamku Wysokiego (46 m), z której można oglądać panoramę Człuchowa i okolic. W latach 1826 – 1828 na fundamentach kaplicy zamkowej wybudowany został kościół ewangelicki, a wieżę zamieniono na dzwonnicę. W 1844 roku zmieniono zwieńczenie wieży na wysoki krenelaż. Dla dzwonnika i turystów wybito wejście u dołu wieży i wykonano drewniane schody.
Fotografia przedstawiająca wieżę zamkową, kościół ewangelicki, pozostałości murów zamkowych, 1892 r.
Rycina: widok kościoła ewangelickiego na dawnym Zamku Wysokim w Człuchowie, pocz. XX w.
W latach 2008 - 2015 w wyniku współfinansowanej przez Europejski Fundusz Rozwoju Regionalnego rewitalizacji zamku przprowadzono badania archeologiczne na terenie zespołu zamkowego a także prace konserwatorskie i restauratorskie.
Od 2 maja 2013 r. gospodarzem odrestaurowanego zamku jest Muzeum Regionalne w Człuchowie.